工程中常见的约束形式包括以下几种：
柔体约束：
由绳索、链条、胶带等柔体物体所构成的约束。柔体约束的约束反力通过接触点，其方向沿着柔体约束的中心线且背离物体。柔体约束的反力恒为拉力。
光滑接触面约束：
当两物体接触面之间的摩擦力小到可以忽略不计时，可将接触面视为理想光滑的约束。这时，不论接触面是平面或曲面，都不能限制物体沿接触面切线方向的运动，而只能限制物体沿着接触面的公法线指向约束物体方向的运动。
固定铰链约束：
由铰链构成的约束，只能限制物体在该平面内任意方向相对移动，而不能限制物体绕销钉的相对运动。常见约束类型有柔性约束、光滑面约束、铰链约束、固定端约束。
可动铰链约束 （链杆约束）：这种约束结构中，支座可以移动，这种约束只限制一个方向的移动。约束反力方向为作用在支座上，并且可以分解为两个相互垂直的分力。
固定端约束：
工程中将结构或构件支承在基础或另一静止构件上的装置称为支座。建筑工程中常见的三种支座：固定铰支座、可动铰支座和固定端支座。
这些约束形式在工程设计和分析中非常重要，因为它们直接影响结构的稳定性和力学行为。了解这些约束类型有助于工程师正确评估结构的安全性、稳定性和性能。
